战国至西汉时期(公元前476--公元25年),随着炼铁技术的进步,金属针逐渐得到了推广。金属针逐渐代替了砭石,从而扩大了针刺的实用范围,加快了针灸的发展进程。东汉、三国时期,出现了许多擅长针灸的医学家,其中,皇甫谧所著《针灸甲乙经》,成为一部具有完整体系的针灸专著。两晋、南北朝时期(公元256--589年),针灸专著明显增多。这一时期,针灸传到了朝鲜、日本等国。隋唐时期(公元581--907年),针灸发展成为一个专门学科,当时的医学教育机构太医署里设有针灸专业。随后,针灸学术不断向纵深发展。16世纪,针灸开始被介绍到欧洲。但是到了清代,医者重药轻针,一定程度上阻碍了针灸学的发展。1949年中华人民共和国成立以后,针灸得到了大发展。目前,遍布全国的2000多所中医医院都设有针灸科;针灸的科学研究已经涉及机体的各个系统和临床各科;对针灸的调整作用、镇痛作用、增强免疫力作用,以及经络现象,经穴与脏腑相关等问题的研究,取得了大量有价值的科学实验资料。