机器人底盘（扫地机器人底盘

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爬坡、转弯、负重，进退自如，来去迅捷……在松灵机器人的生产车间里，一辆小巧紧凑的机器人在操控之下完成着各种指定动作。这是松灵机器人（东莞）有限公司（以下简称“松灵机器人”）自主研发的一款机器人底盘。

清洗扫地机器人底盘时需要卸下边刷，就边刷中间那螺丝送掉即可。反复用水冲洗刷刷好不容易恢复原色。边刷中间小撮黑刷毛，那是为避免发丝等缠绕。取下滚刷，吸尘舱里还好没多少。滚刷自来水下猛冲就干净了。

机器人底盘不仅是各种传感器、机器视觉、激光雷达、电机轮等设备的集成点，还承载着机器人自身的定位、导航、移动、导航等功能和避障等基本功能，这对于服务机器人来说非常重要。

1、里程计直接会作为建图或者导航的时候的输入，所以起着至关重要的做，准确性直接影响建图和导航的效果。单独使用轮子编码器得到的里程计与融合了IMU数据的里程计最终效果如何，我们这里做个测试来对比下。

2、从imu得到的数据为一个相对角度(主要使用 yaw ， roll 和 pitch 后面不会使用到)，使用该角度来替代由编码器计算得到的角度。

3、里程计的计算是指以机器人上电时刻为世界坐标系的起点（机器人的航向角是世界坐标系X正方向）开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿。

4、启动初始化节点，打开第一个终端。打开机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）。启动控制节点(可以是键盘/手柄)打开第二个终端。

5、多传感器融合定位技术，融合了里程计、激光SLAM定位、IMU姿态定位、UWB无线定位等多种定位技术，极大提高了机器人的定位能力和抗干扰能力，在国内和国际上处于领先地位。

启动初始化节点，打开第一个终端。打开机器人的初始化节点（开启控制和ROS通讯的ROS节点）。启动控制节点(可以是键盘/手柄)打开第二个终端。

第一步，启动控制器：第二步，启动仿真：第三步，启动rviz：使用以下命令启动键盘操作。roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch 然后你会看到这样的信息：然后按对应的按键，就可以实现对机器人的运动控制。

ROS操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS操作系统：ROS是一个机器人软件平台，它的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。

ros机器人和树莓派机器人区别有：ros可以理解成一个中间件，它需要跑在ubuntu系统上，或者raspbian系统上。树莓派是硬件，是操作系统ubuntu或者raspbian的载体。

如下图所示，机器人的线速度V、角速度ω，左右轮速用VL和VR表示，用D表示轮间距，D=2d，右轮到旋转中心的距离为L。

机器人底盘（扫地机器人底盘）